Управление исполнительными системами роботов
Технические издания / Механика
Основная информация:
Название: Управление исполнительными системами роботов
Жанр: Нет
Автор: Крутько П.Д.
Год выпуска: 1991
Формат: PDF
Размер: 10 mb
ISBN: 587831680988
Язык: Русский
СКАЧАТЬ Управление исполнительными системами роботов БЕСПЛАТНО EPUB - DOC - DJVU - RTF - PDFОписание: Изложены новые теоретические и методические основы синтеза аналоговых и цифровых алгоритмов управления исполнительными системами.Алгоритмы строятся на основе принципа управления по ускорениям, что придает проектируемым системам естественные свойства адаптивности, слабой чувствительности к изменению параметров и действию возмущающих сил. Структура алгоритмов формируется непосредственно по исходным нелинейным уравнениям управляемого движения, а параметры рассчитываются на основе концепций обратных задач динамики из условия реализации назначаемых динамических характеристик. Рассмотрены прикладные задачи синтеза алгоритмов позиционирования и траекторного управления манипуляторами, а также алгоритмов управления силовыми операциями в сборочных роботах. Изложена методика синтеза алгоритмов управления движения сложных механизмов по сепаративным моделям.
Для специалистов в области робототехники, автоматического управления, а также для студентов и аспирантов соответствующих специальностей.